Need for Speed: Undergroundは、活気ある都市にやって来た無名のストリートレーサーが、違法なアンダーグラウンド・レースの世界で地位を上げていく物語である。プレイヤーは基本的な車と無名の状態から始まり、サーキットレース、ドリフトチャレンジ、ドラッグレースなど様々なストリートイベントに参加して名声を獲得し、より良い機会を解放していく。レーサーとして名を上げるにつれ、都市のレーシング文化の各所を支配する熟練のライバルたちの注目を集めるようになる。案内役のメンターはカーチューニングの世界へと導き、性能向上とビジュアルカスタマイズが成功に不可欠となることを教える。進むにつれてアンダーグラウンドの世界はより激しく競争的になり、トップレーサーたちの間での対立や権力争いが明らかになる。勝利するたびに伝説へと近づき、敗北するたびに運転技術と戦略の向上を迫られる。最終的にこの物語は、技術・努力・そしてレースとカスタマイズの熟練によって無名から頂点へと上り詰めることを描いている。