The Legend of Zelda: Tears of the Kingdomは、古代の力が再び目覚めた後のHyruleを舞台にした再構築された世界で展開される。LinkとPrincess Zeldaは王国の地下に広がる謎の遺跡を探索し、Zonaiと呼ばれる古代文明の秘密を発見する。その最中、壊滅的な出来事によってZeldaはLinkと引き離され、遠い過去に関わる謎の運命へと姿を消す。同時にHyrule全土では空に浮かぶ島々や地面の亀裂など奇妙な変化が現れ始める。Linkは古代の力によって新たな能力を得て、物体を操作し世界を自由に移動できるようになる。Zeldaを探す中で、Demon King Ganondorfが再び復活し、世界を混沌へと陥れようとしていることを知る。彼の旅は地上、空島、そしてHyruleの地下Depthsへと及び、失われた王国の歴史を明らかにしていく。最終的にその冒険は、Zeldaを救い世界の均衡を取り戻すための戦いとなる。