The Legend of Zelda: Tears of the Kingdom की कहानी Hyrule के एक नए रूप में घटित होती है, जहाँ प्राचीन शक्तियाँ फिर से जाग उठी हैं। Link और Princess Zelda राज्य के नीचे स्थित रहस्यमयी खंडहरों की खोज करते हैं, जहाँ उन्हें Zonai नामक प्राचीन सभ्यता के रहस्य मिलते हैं। इसी दौरान एक विनाशकारी घटना Zelda को Link से अलग कर देती है और उसे समय के एक रहस्यमय अतीत में भेज देती है। साथ ही Hyrule में आकाश में तैरते द्वीप और जमीन में दरारें जैसे अजीब बदलाव दिखाई देने लगते हैं। Link नई शक्तियाँ प्राप्त करता है, जिससे वह वस्तुओं को नियंत्रित कर सकता है और दुनिया में नए तरीकों से यात्रा कर सकता है। Zelda की खोज में वह जानता है कि Demon King Ganondorf फिर से लौट आया है और दुनिया को अंधकार में डुबोने की धमकी दे रहा है। उसकी यात्रा सतह, आकाशीय द्वीपों और Hyrule के नीचे स्थित Depths तक फैली होती है, जहाँ वह भूले-बिसरे इतिहास के रहस्य उजागर करता है। अंततः यह मिशन Zelda को बचाने और संतुलन बहाल करने की लड़ाई बन जाता है।